Konzept zur hochdynamischen Kraftregelung mit nachgiebigen Mechanismen

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Details zur Publikation

Autor(en): Mauser K, Wartzack S, Hasse A
Herausgeber: Krause Dieter, Paetzold Kristin, Wartzack Sandro
Verlag: TuTech
Verlagsort: Hamburg
Jahr der Veröffentlichung: 2016
Tagungsband: Design for X - Beiträge zum 27. DfX-Symposium
Seitenbereich: 157-168
ISBN: 978-3-946094-09-8


Abstract


The traditional approach to robotics includes a stiff serial-kinematic structure. Although this solution is efficient for position control tasks, such a concept is problematic for force control. The performance of control strategies is limited amongst others by the proper inertia which sets strong boundaries to control. Here, we propose an attractive concept for the realization of force control by means of an elastic interface based on variable-stiffness compliant-mechanism. Interposition of our elastic interface between the robot free-end and end effector 'decouples' the entire robot inertia from the end effector. Furthermore, the proposed system provides a frictionless operation and offers adaptive compliance, which allows for a high range of bandwidth.



FAU-Autoren / FAU-Herausgeber

Hasse, Alexander Prof. Dr.
Professur für Mechatronische Systeme
Mauser, Kristian
Lehrstuhl für Konstruktionstechnik
Wartzack, Sandro Prof. Dr.-Ing.
Lehrstuhl für Konstruktionstechnik


Zitierweisen

APA:
Mauser, K., Wartzack, S., & Hasse, A. (2016). Konzept zur hochdynamischen Kraftregelung mit nachgiebigen Mechanismen. In Krause Dieter, Paetzold Kristin, Wartzack Sandro (Eds.), Design for X - Beiträge zum 27. DfX-Symposium (pp. 157-168). Jesteburg, DE: Hamburg: TuTech.

MLA:
Mauser, Kristian, Sandro Wartzack, and Alexander Hasse. "Konzept zur hochdynamischen Kraftregelung mit nachgiebigen Mechanismen." Proceedings of the Design for X Symposium, Jesteburg Ed. Krause Dieter, Paetzold Kristin, Wartzack Sandro, Hamburg: TuTech, 2016. 157-168.

BibTeX: 

Zuletzt aktualisiert 2018-10-08 um 09:24