Granularer Greifer

Die Erfindung betrifft einen granu- laren Greifer (1), insbesondere für einen Roboterarm, aufweisend einen Träger (2), eine an dem Träger (2) befestigte Membran (4), die ballonartig einen Innenraum (6) umschließt, ein in den Innenraum (6) eingefülltes Granulat (10), und einen ersten Fluidanschluss (12), der in den Innenraum (6) führt und im bestimmungsgemäßen Betrieb zum Fördern von Fluid aus dem oder in den Innenraum (6) dient. Außerdem weist der Greifer (1) einen glockenartigen Einsatz (14) auf, der in dem Innenraum (6) angeordnet und in einem im bestimmungsgemäßen Betrieb des granularen Greifers (1) einem zu greifenden Objekt zugewandten Bereich mit einem ringartig geschlossenen Rand (20) innen- seitig auf die Membran (4) aufgesetzt ist, und einen zweiten Fluidanschluss (16), der in den Innenraum (6) führt, mit dem Einsatz (14) fluidführungstechnisch verbunden ist und im bestimmungsgemäßen Betrieb zum Fördern von Fluid aus einem oder in einen Zwischenraum (22) zwischen dem Einsatz (14) und der Membran (4) dient.