Strukturerhaltende Simulation und Optimalsteuerung gekoppelter Systeme

Other publication type
(Rundbrief)


Publication Details

Author(s): Leyendecker S, Schlögl T, Wenger T
Publication year: 2017
Journal issue: 2
Pages range: 10-16
Language: German


Abstract





In diesem Beitrag wird die Simulation künstlicher Muskeln, die beispielsweise humanoide Roboter aktuieren, vorge- stellt. Das Modell besteht aus einer elektromechanisch ge- koppelten Materialbeschreibung des künstlichen Muskels, der mit einem starren Mehrkörpersystem verbunden ist. Basierend auf strukturerhaltender Zeitintegration und der Finite Elemente Methode wird sowohl die Vorwärtsdyna- mik als auch ein Optimalsteuerungsproblem energiekonsi- stent numerisch simuliert.



Nach einer kurzen Einführung werden die Grundlagen variationeller Integration vorgestellt und das elektrome- chanisch gekoppelte Problem dielektrischer Elastomere formuliert. Ein numerisches Beispiel illustriert die Struk- turerhaltung in der vorwärtsdynamischen Simulation eines DEA-aktuierten Mehrkörpersystems, bevor eine Optimal- steuerung den künstlichen Muskel energieeffizient in ei- nen stationären Zustand bringt. 






 



FAU Authors / FAU Editors

Leyendecker, Sigrid Prof. Dr.-Ing.
Chair of Applied Dynamics
Schlögl, Tristan
Chair of Applied Dynamics
Wenger, Theresa
Chair of Applied Dynamics


How to cite

APA:
Leyendecker, S., Schlögl, T., & Wenger, T. (2017). Strukturerhaltende Simulation und Optimalsteuerung gekoppelter Systeme.

MLA:
Leyendecker, Sigrid, Tristan Schlögl, and Theresa Wenger. Strukturerhaltende Simulation und Optimalsteuerung gekoppelter Systeme. 2017.

BibTeX: 

Last updated on 2018-08-08 at 04:33