Optimale Geradenschätzung für Time-of-Flight Umfeldsensoren - Stellet, J.; Kutzera, Christian; Weigel, Robert (Technisches Messen, 2011)
Dieser Artikel stellt einen verbesserten Algorithmus zur Geradenschaetzung fuer Umfeldsensoren vor. Eine optimale Schaetzung ist nur moeglich, wenn die stochastischen Eigenschaften der Messfehler beruecksichtigt werden. Lidar- und Ultraschallsensoren erfassen die radiale Entfernung rund den Azimutwinkel ϕ. Deshalb ist es sinnvoll, unkorrelierte Messfehler in Polarkoordinaten anzunehmen. Schaetzverfahren, die die daraus folgende Korrelation in kartesischen Koordinaten nicht beruecksichtigen, koennen daher einen systematischen Schaetzfehler aufweisen. Zwei neuere Ansaetze zur Maximum-Likelihood-Schätzung der Geradenparameter werden hier vorgestellt und es wird die Verbesserung eines der Verfahren vorgeschlagen.
elib2cris::1512001600,stellet2011