Verbesserung der Detektion sphärischer Marker für die optische Navigationschirurgie. - Garcia, Elmar; Sültrop, Christian; Hausotte, Tino (Proceedings, 10. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie, 2011)
In der computer- und roboterassistierten Chirurgie werden aufgrund ihrer Flexibilität und Genauigkeit vorwiegend optische Navigationssysteme eingesetzt. Hierbei handelt sich um Stereokameramesssysteme die an Patienten und OPInstrumentarium angebrachte – normalerweise sphärische – retroreflektierende Marker messen, verfolgen und Lokalisationsaufgaben navigierter chirurgischer Eingriffe lösen. Dir Grundlage dieses Messprozesses bildet die Markerdetektion in aufgenommenen Kamerabildern. Zur Verbesserung der erzielbaren Navigationsgenauigkeit müssen Marker auch bei unvollständiger Erfassung, z.B. aufgrund von Verdeckungen oder Verunreinigungen, zuverlässig und präzise detektiert werden können. In diesem Beitrag präsentieren wir einen Algorithmus zur robusten und genauigkeitssteigernden Erkennung sphärischer Marker in Grauwertbildern. Unser Ansatz kann zuverlässig hochgradig verdeckte Marker in Bildern lokalisieren und deren Mittelpunktskoordinaten und Durchmesser präzise bestimme
Keywords: Optische Navigationschirurgie; Marker-basiertes Tracking; Maschinelles Sehen; Computer- und Roboterassistierte Chirurgie